Robotika.lt

Londone pristatytas patobulintas keturkojis robotas HyQ (Video)

Robotika.lt rugpjūčio 23, 2013 Robotai mokslui
Londono gamtos istorijos muziejuje šių metų liepos 29 – rugpjūčio 2 dienomis vyko Gyvųjų mašinų konferencija (Living Machines conference), skirta gamtos įkvėptų prietaisų pristatymui. Jos metu pirmąsyk viešai pademonstruotas keturkojis robotas HyQ. Prietaisą sukūrė mokslininkų komanda iš Italijos technologijos instituto. Jis gali vaikščioti, bėgioti ristele, šokinėti, o visai neseniai buvo išmokytas dar vieno dalyko – nenuvirsti kelyje pasitaikius kliūčiai.

Griūtis susidūrus su kliūtimi – viena pagrindinių visų kojas turinčių prietaisų problemų. Gyvūnai ir daugelis žmonių kristi yra prisitaikę daug geriau nei robotai. Kietas ir nelankstus prietaisų kūnas prasčiau atlaiko smūgius, todėl susidūrimų metu dažnai lūžta kuri nors dalis. Taisyti robotus brangu, todėl labai svarbu juos išmokyti įveikti kelyje pasitaikančias kliūtis. Vaizdo kameros ir jutikliai, pavyzdžiui, LIDAR technologija, padeda jas aptikti ir išvengti, tačiau prietaisui manevruojant augalų tankmėje ar esant tirštam rūkui, jie yra beverčiai.

Vietoj to, kad išvengtų kliūčių, robotą HyQ buvo bandoma išmokyti refleksiškai į jas sureaguoti. Prietaisui užkliuvus, reakcija turi būti itin greita, ypač tai svarbu, jei robotas bėga (HyQ gali pasiekti 2m/s greitį), priešingu atveju jis praras pusiausvyrą ir nuvirs. Italijos technologijos instituto mokslininkai sukūrė vadinamąjį „reflekso algoritmą”, kuris, prietaisui keliaujant nepažįstama teritorija, padeda įveikti net dideles kliūtis. Claudio Semini, instituto dinaminių, kojomis judančių sistemų laboratorijos vadovas, teigia, kad judesių refleksų tobulinamas yra labai svarbus norint išmokyti prietaisus užtikrintai įveikti sudėtingus maršrutus. Pasak jo, naujojo HyQ refleksai tokie greiti, kad pastebėti juos galima tik stebint judėjimą sulėtintai.

Robotas

Neseniai vykusioje Laipiojančių ir vaikščiojančių robotų konferencijoje (Climbing and Walking Robot (CLAWAR) conference) HyQ kūrėjai pristatė mokslinį pranešimą, kurio metu papasakojo apie eksperimentus, atlikus su robotu. Prietaiso veikimo principas atrodo paprastas: HyQ kojos išmatuoja išorinę jėgą ir jeigu ji viršija judesio sukuriamą jėgą – refleksiškai sužadinamas šuolis. Praktiškai pritaikyti reflekso algoritmą yra gana sudėtinga. Jei robotas kliūtį užkliudo vos žengęs naują žingsnį, jis turi pakankamai laiko koją pakelti ir įveikti kliūtį. Jeigu tai nutinka jos nuleidimo metu – sustabdyti ją ir pakeisti judėjimo trajektoriją yra per vėlu. Vietoj to, robotas amortizuoja smūgį ir sekančio žingsnio metu koją pakelia aukščiau nei įprastai. HyQ hidraulinės galūnės yra atsparios susidūrimams. Dabartinė roboto versija gali pašokti į 11 centimetrų aukštį (tai sudaro 14% galūnės ilgio).

Šiuo metu Italijos mokslininkai tobulina HyQ matymo sistemą ir judėjimo būdą. Greitai prietaisas turėtų būti išbandytas miške ar kitoje įvairių kliūčių pilnoje teritorijoje, pavyzdžiui, Šveicarijos Alpėse. Viena roboto kopija buvo parduota Ciuricho robotikos laboratorijai, vadovaujamai profesoriaus Jonas Buchli. Prietaiso liemuo yra mėlynos spalvos, todėl jis pavadintas HyQ Blue.

robotas HyQ

HyQ robotas

Parengta pagal: HyQ Quadruped Robot Learns to Avoid Stumbles, Visits London

Šaltinis: http://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/robotics-hardware/hyq-quadruped-robot-step-reflex



Facebook komentarai


Komentarai (0)


Parašykite komentarą

El. pašto adresas nebus skelbiamas. Būtini laukeliai pažymėti *